ROBOGUIDE软件：FANUC机器人弧焊焊接开始点触摸寻位虚拟仿真

  触摸式传感器功用，是在焊接工件呈现装置差错时，为补偿该差错而自动地改变机器人途径的一种功用。

  依据预先设定的探究速度、探究方向数据，使触摸式传感器部分（焊丝顶级或激光焦点）向着焊接工件移动。

  将已查找到的焊接工件的肯定方位值或间隔原始方位的误差值存储在指定的方位寄存器中。

  依据已存储的肯定方位信息或误差信息，使机器人移动到当时的焊接工件的焊接开始点方位。

  在ROBOGUIDE软件的虚拟仿真环境中，FANUC机器人相同能完成焊接开始点寻位功用，它运用的是虚拟触摸式传感器，其查找检测作用与实在的触摸式传感器没有一点不同。

  本期，就来介绍一下在ROBOGUIDE软件中机器人弧焊焊接开始点寻位虚拟仿真的操作方法。

  FANUC机器人触摸式传感器功用的虚拟仿真必须在ROBOGUIDE软件的WeldPRO模块环境中运用，并在创立机器人的虚拟体系时增加Touch Sensing（J536）、Arc Weld Utility Pkg（R876）两个体系选项，其间前者为触摸式传感器体系功用选项，后者为弧焊焊接有用程序包。

  在工作站中增加机器人外围设备，如焊装夹具、弧焊焊枪、工件、清枪器、焊接电源、控制柜、气瓶等，并将其别离装置布局到适宜方位，作用如下图所示。