FANUC知识点25：激光雕刻应用程序设计

  机器人应用项目工序繁多，程序复杂，通常在项目开始之前，应先绘制流程图，并根据流程图进行机器人的相应操作及编写程序。工业机器人模拟激光雕刻项目的实施流程图如图4-11所示。

  （2）为了方便操作及调整机器人的末端姿态，应利用激光器发出的红色激光创建工具坐标系。

  （3）为增加程序的通用性，便于程序移植，应在激光雕刻模块的工作面（斜面）上建立用户坐标系。

  （4）工具坐标系统和用户坐标系创建完成之后，手动示教程序中要使用到的目标点(安全点、激光雕刻LOGO的每个字符的起始点)，记录该程序数据。

  （5）进入程序编辑页面，建立相应的主程序，编写程序框架，在该框架中调用初始化程序、激光雕刻子程序。

  （6）编写激光雕刻子程序，根据激光雕刻LOGO的每个字符分别建立对应的动作程序。

  （7）程序编写完成之后，分别调试每个例行程序，确保程序能够按照预期的动作正确运行。

  （8）最后自动运行整个程序。主程序能设置成“反复循环类型”，即启动之后反复循环，直到接收到“停止指令”，也可设为为仅运行一次。

  激光雕刻应用程序框架如图4-12所示。将检测圆饼信号作为该程序的判断条件，如果没检验测试到圆饼，则执行激光雕刻程序，如果检测到圆饼，则执行搬运程序。

  激光雕刻动作程序大致上可以分为两部分：雕刻HRG轨迹的程序和雕刻EDUBOT轨迹的程序。由于雕刻EDUBOT的轨迹路径点数较多，为了后期方便查找及更改相应点位的参数，将EDUBOT程序分成6个子程序，程序名称分别定义为E、D、U、B、O、T，最终通过程序EDUBOT利用调用指令依次调用这6个子程序。

  搬运动作程序主要包含检测与搬运两部分。首先通过传感器检验测试是不是真的存在圆饼物料，然后执行物料搬运动作。执行搬运程序前，需要切换相应的坐标系。

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