RobotStudio教程：ABB机器人拆垛与码垛运用示教编程与虚拟仿真

  在RobotStudio软件中创立ABB机器人拆垛与码垛作业站，并示教机器人拆垛与码垛程序，完成机器人拆垛与码垛运用虚拟仿真。ABB机器人的类型标准、东西等外围设备结合实际需要自行选定。

  拆垛垛块排序如下图所示，垛块长度为600mm，宽度为200mm，高度也为200mm。垛块共堆放了3层，每一层堆放8块。每一层的垛块横向摆放6块，竖向摆放2块，而且层与层之间垛块选用混合穿插办法堆放。

  码垛垛块排序与拆垛垛块排序办法根本共同，也是堆放3层，每层反正堆放共8块，层与层之间也是选用混合穿插堆放办法，仅仅码垛垛块的堆放方位与拆垛垛块的堆放方位为镜像对称堆放，如下图所示。

  在RobotStudio软件中创立虚拟仿真项目，增加一台ABB机器人模型，机器人运用吸盘东西，可从外部导入设计好的三维模型。再增加两个托盘，并布局到适宜方位，其间一个用于堆放拆垛垛块，另一个用于堆放码垛垛块。

  依照使命描绘要求，运用软件自带的模型创立功用创立码垛垛块。垛块创立好后，将垛块一层一层地堆放到拆垛托盘上。在码垛托盘上也别离反正堆放两个垛块，作为机器人示教编程的方位参阅。模型悉数布局完成后，其作用如下图所示。

  从布局创立ABB机器人虚拟体系，然后增加动态吸盘Smart组件，用来汲取与开释垛块。动态吸盘Smart组件的增加办法可参阅之前发布过的文章《RobotStudio软件：机床上下料作业站机器人东西Smart组件增加》，这儿不再过多介绍。

  机器人码垛运用实际上也是一种转移运用，仅仅这种运用是机器人依照必定的规则重复点对点的运动途径的转移运用。机器人拆垛运用可以看作是机器人码垛运动的逆运转。

  一般情况下，机器人码垛的垛块标准、码垛的层数以及每一层垛块的堆放个数、堆放款式都是固定的，而且具有必定的数学运算联系，经过这一个数学运算联系就能规划出机器人拆垛与码垛运用的运动途径。

  如下图所示，是本例ABB机器人拆垛与码垛运用的作业原理示意图。机器人坐落拆垛垛块与码垛垛块中心，也便是大地坐标系方位处，两头的垛块堆放方位关于大地坐标系YZ轴地点平面镜像对称。作业时，机器人先由左边的拆垛托盘上从右向左、从上向下顺次汲取垛块；然后运动到右侧的码垛托盘处从右向左、从下向上顺次开释垛块。

  假如将码垛托盘上序号为1的垛块与序号为7的垛块别离作为机器人汲取垛块的示教点，以大地坐标系为参阅，那么其他的垛块的示教点就可以看作是这两个垛块的示教点沿着大地坐标系X、Y、Z轴依照必定的间隔的动态偏移。

  机器人拆垛运动进程与码垛运动进程根本相同，仅仅示教点的偏移方向与码垛示教点的偏移方向在大地坐标系Y轴与Z轴方向上相反。

  依据上述剖析可知，在对机器人示教编程时，除了要用到机器人的惯例运动指令外，还要用到别的一种运动功用，即机器人方位偏移函数。

  市面上常见的工业机器人都具有这种方位偏移函数，当然，ABB机器人也不破例。“Offs”便是ABB机器人的方位偏移函数，它的功用是用于在已有的机器人方位的工件坐标系中增加一个偏移量。这儿必定要注意，它是在机器人的工件坐标系中叠加的偏移量，其完好的函数句子格局如下图所示。

  函数Offs中Point的数据类型为robtarget，其他三个偏移量的数据类型均为num。

  在ABB机器人虚拟示教器中创立机器人拆垛与码垛例行程序，首先将机器人各个关节手动运转到适宜方位，然后将当时姿势示教为机器人HOME点程序，示教点名称为pHome。

  再将机器人别离手动运转到拆垛托盘上的1号、7号垛块处，以及码垛托盘上的1号、7号垛块处，并示教出这4个机器人姿势的点位程序，4个示教点别离命名为pLPick、pLPick90、pRPlace、pRPlace90。

  在示教进程中，机器人TCP运用标定好的吸盘东西TCP，工件坐标系运用默许的工件坐标系（wobj0）。当然，工件坐标系也可以别离在拆垛托盘和码垛托盘上别离标定。这儿要注意的是，正常的情况下，在RobotStudio软件中ABB机器人默许工件坐标系（wobj0）一般与虚拟仿真环境中的大地坐标系重合。

  机器人拆垛与码垛程序要害点示教完成后，依据上述作业流程剖析即可编写出机器人作业逻辑判别程序以及垛块汲取与开释方位偏移程序，完好的ABB机器人拆垛与码垛程序代码如下所示。

  在RobotStudio软件中对ABB机器人仿真运转，其间一段的仿真运转作用如下方动态图所示，可以正常的看到机器人从拆垛托盘上汲取垛块，并依照必定的堆放次序将其堆放到码垛托盘上。