码垛机器人的特点及分类

  ，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛非常大地节省了劳动力，节约空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

  1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率较低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

  2、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人能设置在狭窄的空间，就可以有效的使用。

  3、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外观尺寸发生明显的变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不可能影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是没办法实现的。

  4、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大幅度的降低了客户的运行成本。

  根据机械结构的不同， 码垛机器人包括如下三种形式： 笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式。

  ①笛卡耳式码垛机器人：主要由四部分所组成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四个自 由度（包括三个移动关节和一个旋转关节）完成对物料的码垛。这种形式的码垛机构造简单，机体刚性较强，可搬重量较大，适用于较重物料的码垛。

  ②旋转关节式机器人：码垛机绕机身旋转，包括四个旋转关节：腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。这种形式的码垛机是通过示教的方式实现编程的，即操作员手持示教盒，控制机器人按规定的动作而运动，于是运动过程便存储在存储器中，以后自动运行时可以再现这一运动过程。这种机器人机身小而动作范围大，可一起进行一个或几个托盘的同时码垛能够灵活机动地对应进行多种产品生产线的工作。

  ③龙门起重架式：将机器人手臂装在龙门起重架上称为龙门架式码垛机器人，这种码垛机器人具有较大的工作范围，能够抓取较重的物料。

  单层结构的码垛机器人是比较基本的，主要是靠输送带把物料输送过来，等到达转向机构的时候，能够准确的通过规定的方向调整好，准备完毕后，可以进到层输机构上了。只要在这一个地区把产品按设定的排列顺序进行紧密的排列可以了，再通过输送辊把排列好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。

  有单层相应的肯定有多层，肯定要比单层码垛机器人复杂。我们大家可以看到多层码垛机器人的托送板是在输送带下面的，还是能进行左右一定的。机器在进行堆码的时候，物料会在整齐的排列在托送板上，然后将托送板设置在载左极限位置。当输送带输送的物料被挡板挡住时，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步骤一样物料又会排成一行。以此类推，物料每增加一层，码垛机器人的升降台的高度会下降一层，直到将物料堆到一定高度后停止。

  这种码垛机器人是将物料排成排后进行输送的，推板会将输送来的物料放到集料台上。然后向左移动，从下往上推，将三层物料堆码在一起。在这样的一个过程中，会有斜面装置保证过程的顺利完成，而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完成堆码。这几种只是很常见的码垛机器人。

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