多款高精尖特种应急机器人亮相2023世界机器人大会（下）

  2023世界机器人大会将于19号起面向公众正式开放，本次展会首次按照“机器人+”应用场景为规划进行展示，覆盖机器人+制造业、农业、养老服务等10个场景应用板块，涵盖全球140余家企业及科研机构的近600款机器人产品，更有仿生雨燕、智能机器宠物猫等“新奇特”展品集中亮相...看点超多，您准备好前来一睹机器人科技盛宴了吗？

  2021年8月10日，小米举办以《我的梦想，我的选择》为主题的雷军2021年度演讲，首款仿生四足机器人——CyberDog正式亮相。今年8月14日，雷军在演讲中宣布正式对外发布CyberDog2。这两款产品也都出现在了此次大会上，吸引了众多现场观众驻足。CyberDog2.0外形酷似小型犬，支持手势互动、语音控制、人脸识别、AIoT联动等，可实现动态平衡、倒地恢复、摔倒保护等运动控制，在复杂路面也能进行良好的避让、跟随，同时CyberDog2.0与上一代相比在重量和尺寸上均有所下降。

  由北京理工大学团队研发的最新人形（双足）机器人，身高170cm，能在平地、草地、石头、沙地上灵活行走，可实现快速行走、单脚跳跃、双脚离地奔跑等一系列高难度运动，最高速度能达到6km/h。在现场，北京理工华汇智能科技展示了四足机器人、汇童轮腿式机器人、双足机器人等。

  追觅工业级仿生四足机器人搭配多个深度相机、多线激光雷达，结合智能算法，可以在一定程度上完成精准自然导航、动态避障，可平地行走、载人载物，也能够攀爬楼梯、铁轨、废墟等不平整地面并跨越障碍，在特殊环境下进行精细作业，能够准确的通过作业需要，搭载云台，机械臂等上装。其最大站立负载 60kg，具备防水防尘功能，主要面向B端市场，用于安防、巡检、救援、勘察、测绘等场景，服务消防、电力、矿业等行业。

  -追觅四足机器人关节使用了自研电机，电机本身重量不超过 500g，额定力矩达到2Nm，最大力矩10Nm，电流环带宽≥1.5kHz，可承受180℃的高温，足以满足工业场景作业需求。

  -基于深度视觉的局部地图构建：通过搭载的分布于机身前后左右四路视觉相机实时感知复杂地形地貌，生成复杂地形地貌的深度图像及三维点云，构建代表地形高度的局部高程地图，结合局部复杂地形的坡度、跨高及崎岖度以及机器人自身运动局限性等属性构建局部可通行地图。

  -基于激光雷达的全局地图构建：通过搭载合理地布局的若干固态激光雷达，可实现作业环境稠密点云地图的构建，以便呈现更加精细的作业环境结构特征，为四足机器人与环境的精细交互作业提供基础。

  -基于因子图融合技术的多源感知数据融合：采用因子图融合框架来对四足机器人本体搭载的多通道传感器进行数据融合。基于IMU预积分技术对四足机器人的位姿进行实时高精度估计，同时利用IMU预积分结构辅助消除因剧烈运动产生的激光雷达三维点云畸变，降低IMU误差参数随时间累积的逐步发散现象，实现对因子图的同步优化。基于激光里程因子构建稀疏的因子图进行在线实时的后端非线性优化，实时优化全局位姿与地图。

  -基于 MPC 和 WBC 构建行走稳定性及状态估计算法：该四足机器人采用基于MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）和WBC（Whole Body Control，全身控制）的运动平衡控制算法，提高了其在崎岖地形与外界冲击扰动下运动的稳定性和自适应性，从而提升在非结构环境下的适应能力。

  -面向典型任务需求的四足与机械臂协同控制：该四足机器人搭载机械臂能拥有抓取物品、按动按键、开关阀门等典型任务的能力及帮助机器人摔倒后自恢复的能力。

  -防尘防水：为应对恶劣环境地适应能力，采用具有防尘防水的材料对四足机器人进行构型设计。在整机设计过程中，采用针对性、轻量化构型优化方法，硬件上采取了专用的防水部件，在制造流程采用多项工艺和防水制程，让机器人能够轻松应对特种场景中的各种复杂挑战。

  解决战士徒手搬运、安装各类炮弹及导弹时引起的脊柱损伤等问题，以及部队后勤人员在维修武器装备过程中，长久过头维修时引起的关节肌肉疲劳的问题。通过研究，开发出一种力量增强型上肢外骨骼系统，融合了驱动组件、传动机构、绑缚机构、感知网络和控制器模块等，增强士兵托举搬运能力，延长后勤人员维修时间、增强部队战斗力。

  集萃智造三栖机器人能灵活切换水、陆、空三栖全地形，依托超小型、超静音、超机动、高续航等优越性能，提供便携易用、稳定可靠、集群控制的现代化侦察装备，提升特种环境下侦察能力。

  01侦察勘测该机器人可大范围的使用在特定环境下的侦察，如水下蛙人伴潜、反恐排爆、城市巷战、港口侦察等。

  02一体化与地面无人信息平台、智能指挥中心等形成一体化模式，融合目标识别定位、机器人集群控制、多机协同、人机交互等多领域交叉技术，以侦察信息为主线快速形成指挥计划与部署，打造一体化多信息融合系统。

  03灾害救援该机器人还可大范围的使用在水、陆、空环境下的民事应用，如灾害（地震灾害、危化品爆炸灾害、洪涝灾害等）现场的环境探查、人员搜救、灾害评估等。

  1.能够自适应水陆空不同介质环境，通过核心旋翼机构的全向位置控制能够控制机器人的推力方向，便于实现机器人空中飞行、陆地滚动、水下潜行等功能。

  2. 提出轻量化结构设计和紧凑型电机驱动设计，将轻量化车身作为产品的核心性能指标，确保三栖机器人能够灵活机动并确保续航能力。电机作为快速路面驱动核 心，与旋翼共同构成动力、转向的联合控制系统。

  3.将多旋翼飞行器和伞状轮式机构之间的连接轴设计成可伸缩结构，使其可以迅速便捷地压缩和展开，提高 便携性。

  4.提出超静音设计，利用轻量化车身与旋翼提供静音控制，同时加入主动降噪模块减少高频噪音，实现超静音能力

  此次盛会旨在搭建一个专业平台，汇聚顶尖专家和企业，展示最新的科技成果和创新应用，并探讨机器人技术的最新进展与趋势。这一专业盛事必将为全球机器人产业带来新的突破和合作机遇，逐步推动全球机器人的智能化与自动化水平的提升。

  【012大数据】2022年公安部警用装备采购中心补充项目中标企业排行榜（291家）

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